Joseph Hubertus Pilates (1883-1967) nasceu próximo a Dusseldorf, Alemanha. Sua infância foi marcada pela fragilidade de seu estado de saúde, quando apresentou asma, raquitismo e febre reumática. Devido a isto, ainda jovem decidiu tornar-se fisicamente forte e saudável; Para isso, Joseph tornou-se autodidata e aprofundou seus conhecimentos em anatomia, física, biologia, fisiologia e medicina tradicional chinesa. Neste período, em função de sua prática esportiva (kung fu provavelmente o que hoje chamamos de qigong, luta greco-romana, yoga, boxe, esqui e mergulho), Joseph Pilates possuía um corpo tão desenvolvido que chegou a posar para um atlas de anatomia.

       Em 1912, aos 32 anos, J.H. Pilates se mudou para Inglaterra, onde trabalhou como lutador de boxe, artista de circo e treinador de autodefesa de detetives ingleses. Quando culminou a I Guerra Mundial, J.H. Pilates foi mandado juntamente com outros alemães para um campo de batalha em Lancaster, por ter sido considerado  um "inimigo estrangeiro". Lá, ele refinou suas idéias sobre saúde e condicionamento físico e encorajou seus colegas a participarem de seu programa de exercícios no solo, iniciou-se aí a história do método chamado por ele de "Contrologia", por volta de 1914. O reconhecimento inicial de sua técnica ocorreu pela constatação de que nenhum dos internos naquele campo havia sido acometido pela epidemia de gripe que matou milhares de pessoas em outros campos na Inglaterra em 1918.

       Ao final da I guerra, J.H. Pilates foi transferido para ilha de Man onde aplicou seus conhecimentos para auxiliar na reabilitação de pessoas feridas em conseqüência da guerra. Pilates então começou a experimentar exercícios com molas contidas nas próprias camas e descobriu que estas poderiam servir para condicionar os pacientes debilitados que permaneciam muito tempo deitados e sem se movimentar. Dessa forma, as molas serviam para recuperar força, flexibilidade e resistência, além de restabelecer o tônus muscular mais rapidamente. Mais tarde, o refinamento da técnica conduziu a criação de equipamentos de mecanoterapia específicos do método Pilates, como o Cadilac e o Universal Reformer, que são utilizados até hoje nos studios de Pilates. Ao retornar para Hamburg, na Alemanha, Pilates refinou seus equipamentos e métodos, e trabalhou principalmente com a força policial da cidade.

       Em 1926, desiludido com o exército alemão, decidiu ir para os Estados Unidos, onde conheceu, a caminho de lá, Clara que veio a ser sua terceira esposa ela  enfermeira e muito o ajudou nas sistematizações do próprio método. Juntos, fundaram um estúdio de Pilates, que se encontra até hoje em funcionamento. Inicialmente, o método foi utilizado com cantoras, atrizes e bailarinas profissionais, as quais “[...] precisavam muito desenvolver o corpo para continuar com suas profissões”.

         Pouco se conhecia sobre o Pilates, que permaneceu durante muito tempo como método exclusivo do próprio J. H. Pilates, responsável por publicar apenas dois breves livros, o primeiro livro com o editor Judd Robbins em 1934, “Your Health: A Corrective System of Exercising That Revolutionizes the Entire Field of Physical Education” e o segundo em 1945 junto com o amigo William John Miller, intitulado: "Return to Life Through Contrology”..    

          Segundo Latey, Pilates era reconhecido pelo receio da disseminação de suas técnicas e dessa forma manteve o monopólio de seu conhecimento até sua morte (1967) e também de sua esposa que notas abrangentes sobre a técnica foram publicadas. O reconhecimento internacional da técnica de Pilates somente veio nos anos 80 do século passado, com a abertura de espaço para a reabilitação de atletas e dançarinos no Centro de Medicina dos Esportes do Saint Francis Memorial Hospital, São Francisco, Estados Unidos.